| ارائه الگوريتمي براي يافتن مسير بهينه ربات متحرك جهت حركت در محيط استاتيك
اين مقاله الگوريتمي جديد براي مسئله برنامه ريزي مسيركلي به يك هدف ، براي ربات متحرك را با استفاده از الگوريتم ژنتيك ارائه مي دهد
|
 |
| دسته بندي | رباتيك |
| فرمت فايل | doc |
| حجم فايل | 237 كيلو بايت |
| تعداد صفحات فايل | 37 |
ارائه الگوريتمي براي يافتن مسير بهينه ربات متحرك جهت حركت در محيط استاتيك
اين مقاله الگوريتمي جديد براي مسئله برنامه ريزي مسيركلي به يك هدف ، براي ربات متحرك را با استفاده از الگوريتم ژنتيك ارائه مي دهد .الگوريتم ژنتيك براي يافتن مسير بهينه براي ربات متحرك جهت حركت در محيط استاتيك كه توسط نقشه اي با گره ها و لينك ها بيان شده است ،بكار گرفته شده است.موقعيت هدف و موانع براي يافتن يك مسير بهينه در محيط دو بعدي داده شده است .هر نقطه اتصال در شبكه ژني است كه با استفاده از كد باينري ارائه شده است.تعداد ژن ها در يك كروموزوم تابعي از تعداد موانع در نقشه (نمودار)مي باشد.
بنابراين از يك كروموزوم با طول ثابت استفاده كرديم.مسير ربات ايجاد شده ، در مفهوم كوتاهترين مسير ،بهينه است .ربات داراي محل آغاز و محل هدف تحت فرضيه اي است كه ربات از هر محل فقط يكبار مي گذرد يا اصلا نمي گذرد.نتايج بدست آمده در شبيه سازي ؛قدرت الگوريتم پيشنهادي را تاييد مي نمايد.
فهرست مطالب
چكيده
مقدمه
1.مسيريابي
2.الگوريتم ژنتيك
3.فرمول سازي مسئله
4.الگوريتم طراحي مسير پيشنهادي
كروموزوم ها و جمعيت اوليه
ارزيابي
عملگرها
5.نتايج شبيه سازي
6.منابع
شبه كد Matlab
